蒐集

鮮やかな憧憬

メカナム台車

久々の更新です。お久しぶりです。

ちょっとまあ色々あって懐にまとまった額が入ったものですから何かしたいなーと思って、前から狙ってたメカナムホイールを買いました。
公式サイトの商品紹介ページ⇒http://www.fingertechrobotics.com/proddetail.php?prod=ft-mecanum-set-v2

手元にある実物はこんな感じ。

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ものさし置くの忘れました。まあ直径5センチぐらいの小さいやつです。
車軸用の径はφ3で、芋ネジで止められるようになっていました。

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芋ネジの径は単位がインチなのか、あまり見慣れない径でした。
専用の六角レンチが付属していました。

ちょこっと加工がアレな奴が当たったのか一つφ3あいてなかったので、ボール盤で追加工しました。
実は芋ネジも一つタップ切れてない奴があったのであした大学の工場まで行って加工してくるつもりです。径があったやつが置いてあると良いのですが…


で、車体はというと、百均でいい感じのタッパーが売っていたのでそれを買ってきました。
で、タミヤのダブルギアボックスがちょうどよく手に入ったのでそれを流用。

タッパーの中には基板(最近使い始めたSTM32が便利なのでそれを使う予定)とバッテリーが入ります。……まあもしかしたらバッテリーは上面に養生で止めるかもしれませんが……(笑)

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とりあえずこんな感じに仕上がりました。

 

今は載せるセンサーの選定と、モータードライバーどうしようかなって少し思ってます。
モータードライバー基板載せるほどでもないですし、東芝のモータードライバーICに頼ることになるかなあ?

STbee miniつかってSPI通信でメイン基板と通信できるようにしたらいいかなーとかおもってます。あのメイン基板すごく出来が良いから…

置いてみた感じこんなん

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緑の基板がメイン基板、左の銅板がセンサー基板、これから作るモーター用基板はメイン基板の下に置く予定。

みどりのお皿の所に電池載ったらいちばんいい感じなんじゃないかと思った。
となると、ハイペリオンの2セルがその辺に転がってた気がする…けどそうなると充電池問題が……まあ、エネループでいいか。

まあなんにせよ、モーター用にDCDC作らないといけないね

九月にちょっと入院することになってるので、その時の暇つぶし用に持って行くつもりにしています。授業にロボコンにとなかなかアレっぽいので、まあのんびりやりますw

 

ではまた!